Durante una battuta di caccia nella propria tenuta personale, la regina Sakura, sovrana del regno europeo fittizio di Vespania, viene improvvisamente uccisa. Tutti gli indizi lasciano supporre che l'autore dell'omicidio, generato da un colpo accidentale, sia il figlio primogenito, il principe Jihl, il quale, subito dopo il fatto, si è suicidato, colto dalla disperazione.
Di conseguenza, il titolo di erede al trono di Vespania passa dal principe Jihl a sua sorella minore, la principessa Mira, una ragazza testarda e un po' egoista, che somiglia incredibilmente a Ran Mori. La cerimonia di incoronazione però è minacciata da un crescente movimento di opposizione popolare, che giudica la principessa Mira inadatta a governare. Pertanto, tenendo conto anche del rischio per la sicurezza, il capo della scorta, Keith Dan Stinger, assume come guardia personale della principessa Daisuke Jigen, già addestratore dell'esercito regolare.
Contemporaneamente, anche Lupin III arriva a Vespania. Il piano suo e di Jigen è di mettere le mani sulla corona destinata alle regine del regno, un oggetto tanto bello quanto carico di ricordi per il re dei ladri. Appare subito chiaro però che Lupin persegue anche un altro scopo.
Per accrescere la popolarità della futura regina, viene organizzato un viaggio di stato in Giappone. Alla festa che si tiene al grande Hotel Sakurasaku di Tokyo prendono parte anche Kogoro Mori e Conan Edogawa. Durante il party, Conan smaschera un tentativo di avvelenamento ai danni della principessa e, nella confusione che ne segue, quest'ultima, che non desidera altro che evadere dalla sua condizione, riesce a scappare. Viene però notata da Conan che si mette sulle sue tracce.
Nella sua fuga, Mira incontra Ran, di ritorno dai corsi serali di karate. Constatando la loro somiglianza, la principessa decide di scambiarsi con lei per poter provare per una volta l'ebbrezza della libertà, anche se il suo piano iniziale è quello di far perdere del tutto le proprie tracce ai danni di Ran, ispirandosi alla storia de Il principe e il povero.
Ran, vestita come la principessa, ritorna all'hotel e spiega l'accaduto. Keith, per evitare fughe di notizie e un conseguente incidente diplomatico con il Giappone, la costringe a continuare ad impersonare il ruolo di Mira.
La principessa, nel frattempo, incontra Fujiko Mine che, dicendole di conoscere la sua identità, si offre di portarla in giro per il Giappone e di farle da guardia del corpo. Conan le rintraccia e le insegue a bordo del suo skateboard. Fujiko però riesce a far perdere le proprie tracce.
Intanto, viene alla luce il secondo obiettivo che ha portato Lupin a Vespania. Nel sottosuolo del regno è nascosto un minerale che, grazie ai suoi "poteri stealth", può rendersi totalmente invisibile ai radar. Lupin lo ha localizzato grazie a delle bacchette da rabdomante.
Con l'inganno, Keith riesce ad evadere la promessa di lasciar andare Ran dopo la conferenza stampa in aeroporto che precede la partenza e la porta così a Vespania. Per permettere a Kogoro di seguire la figlia, l'ispettore Megure lo assegna come assistente personale ad un suo amico dell'ICPO, l'ispettore Zenigata, che si sta recando a sua volta a Vespania per inseguire Lupin. Conan, che si era accorto di ciò che Keith stava facendo, riesce a salire sull'aereo, aggrappandosi al carrello. Viene salvato dall'ipotermia dagli uomini dello stesso Keith, il quale afferma di stare facendo tutto ciò unicamente per la principessa.
Anche la principessa Mira, nel frattempo, è stata riportata a Vespania da Fujiko. Nel tempo che trascorre assieme a lei e a Lupin, appare chiaro come il suo carattere cinico ed egoistico sia causato dall'angoscia dovuta al suo status di principessa e dal dolore per la morte della madre e del fratello maggiore. Si scopre anche che Fujiko è stata assoldata dallo stesso Keith proprio allo scopo di allontanare la principessa dalla vita di corte, per farle provare almeno per un po' le esperienze tipiche dei ragazzi della sua età.
Dopo essersi riunito con Ran e Kogoro, Conan inizia ad indagare sull'omicidio della regina, grazie anche all'aiuto del tutto involontario di Jigen. Intanto Lupin, coadiuvato da Goemon, riesce ad entrare nel caveau del palazzo, ma la corona è già stata rubata da Fujiko. Questa è però costretta a lasciarla andare per poter fuggire dall'edificio, circondato dalla polizia dopo lo scoppio dell'allarme.
Mira, dopo aver fatto visita al luogo dove sono morti i suoi cari ed aver deciso di farsi carico dei suoi doveri di futura regina, accetta di ritornare al palazzo e di riprendere il suo posto, giusto in tempo perché Conan possa rivelare a tutti la verità su quel presunto incidente.
Il detective, nel tentativo di servirsi per l'ennesima volta degli aghi soporiferi, non riesce a colpire Kogoro, che in realtà è Lupin travestito, e colpisce Zenigata, che però si risveglia dopo pochi secondi: Conan lo definirà un mostro. Lupin, però, dopo aver rivelato segretamente la sua identità a Conan, lo aiuta nella risoluzione del caso, spacciandosi per il vero Kogoro. Insieme, i due mettono a nudo la verità. L'assassino della regina è il primo ministro del Regno di Vespania, che subito dopo aveva ucciso anche il principe, spacciandolo per un suicidio, così da rendersi più facile l'ascesa al trono e potersi arricchire con la vendita del minerale, che la regina aveva proibito per la sua indole pacifista.
La principessa Mira diventa la nuova regina di Vespania. Ran e Kogoro vengono accolti come salvatori del regno e Zenigata si rode il fegato per l'ennesima fuga di Lupin.
La scena finale mostra Conan prelevato da una macchina dell'ambasciata giapponese, apparentemente perché privo di passaporto per viaggiare, dal momento che Conan Edogawa non esiste per l'anagrafe, i cui occupanti in realtà sono Lupin e la sua banda, compresa Fujiko. Lupin, che era tornato a Vespania per onorare una promessa fatta alla regina Sakura e svelare la verità sulla sua morte, dimostra di conoscere la vera identità del piccolo detective, chiamandolo Shinichi Kudo, e Conan promette a tutti loro che, se un giorno o l'altro dovessero rubare ancora, lui tornerà per arrestarli.
Conan viene riportato a casa con un sommergibile, messo a disposizione da un amico di Fujiko, che scongiura Conan di rivelarle il segreto del ringiovanimento, e Lupin lo inserisce nella lista dei suoi avversari, classificandolo come "molto pericoloso
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